金沙江創(chuàng)投管理合伙人朱嘯虎向人形機(jī)器人“開炮”了。

3月28日，他在采訪中稱，因“商業(yè)化不清晰”，正批量退出對人形機(jī)器人的投資，引發(fā)行業(yè)震動(dòng)。

對此，經(jīng)緯創(chuàng)投創(chuàng)始合伙人張穎發(fā)朋友圈調(diào)侃：“朱老板別鬧”，直言朱嘯虎的言論可能影響其未來在機(jī)器人領(lǐng)域的投資機(jī)會；眾擎機(jī)器人CEO趙同陽更尖銳批評其“用眼前否定未來”。

趙同陽直言：“他（朱嘯虎）是非常成功和精明的商人，但很多創(chuàng)業(yè)者不是。”

一場投資人與創(chuàng)業(yè)者之間的唇槍舌劍，折射出人形機(jī)器人在資本狂熱、“泡沫疑云”與技術(shù)攻堅(jiān)之間的復(fù)雜處境。

中關(guān)村論壇期間，21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)道記者見到了銀河通用、星動(dòng)紀(jì)元、穹徹智能、樂聚機(jī)器人等具身智能公司創(chuàng)始人，也采訪了智源研究院院長王仲遠(yuǎn)，本文將總結(jié)他們對人形機(jī)器人“泡沫論”、“訓(xùn)練數(shù)據(jù)瓶頸”、“人形必要性”、技術(shù)路線分歧等方面的觀點(diǎn)，拆解人形機(jī)器人爭議大全。

爭議一：人形機(jī)器人是否存在“泡沫”？

朱嘯虎的退出理由直指商業(yè)化前景不明，“誰會花十幾萬買一個(gè)機(jī)器人去干這些活？”但這一觀點(diǎn)遭到多位從業(yè)者反駁。

經(jīng)緯創(chuàng)投張穎認(rèn)為，機(jī)器人領(lǐng)域“大賽道，百花齊放，過程中有點(diǎn)泡沫也非常正?！?，并強(qiáng)調(diào)“時(shí)間拉長，人形機(jī)器人賽道一定能出大公司”。

眾擎機(jī)器人趙同陽則表示，朱嘯虎更適合“今年投入后年見效的快餐式項(xiàng)目”，而AI和人形機(jī)器人需要長期投入，“質(zhì)問人形機(jī)器人現(xiàn)階段有什么用，就像否定剛出生嬰兒的未來”。

智源研究院院長王仲遠(yuǎn)告訴21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)道記者，具身智能的訓(xùn)練非常復(fù)雜，需要海量數(shù)據(jù)，5年時(shí)間都是樂觀的，也許需要10年后才能成熟，不同風(fēng)格的投資機(jī)構(gòu)就會出現(xiàn)分歧。

“如果是比較看重產(chǎn)業(yè)落地、希望迅速實(shí)現(xiàn)行業(yè)應(yīng)用的機(jī)構(gòu)，也許當(dāng)下并不是進(jìn)入具身智能的好時(shí)機(jī)?！蓖踔龠h(yuǎn)表示：“但我們對于具身智能長期發(fā)展是非常樂觀的，就好像10年前看無人駕駛技術(shù)是一樣的。”

樂聚機(jī)器人冷曉琨從產(chǎn)業(yè)視角補(bǔ)充：“具身智能是硬件與軟件的耦合，硬件從實(shí)驗(yàn)室到產(chǎn)業(yè)化，需要3-5年，軟硬件最終合起來才能真正迎來質(zhì)變?！?/p>

爭議二：訓(xùn)練數(shù)據(jù)瓶頸如何突破？

數(shù)據(jù)是具身智能發(fā)展的核心難題。銀河通用創(chuàng)始人王鶴指出，當(dāng)前數(shù)據(jù)分為真實(shí)數(shù)據(jù)與仿真合成數(shù)據(jù)兩類。真實(shí)數(shù)據(jù)中，互聯(lián)網(wǎng)視頻雖量大但“不足夠”：“看別人游泳無法學(xué)會游泳，除非你已具備基本運(yùn)動(dòng)機(jī)能。”

他主張“用合成數(shù)據(jù)做預(yù)訓(xùn)練，用真機(jī)數(shù)據(jù)完成后訓(xùn)練”，并類比自動(dòng)駕駛：“人形機(jī)器人存量達(dá)百萬臺前，合成數(shù)據(jù)是最寶貴資產(chǎn)?！?/p>

樂聚機(jī)器人冷曉琨坦言硬件采集觸覺等模態(tài)數(shù)據(jù)成本高企，現(xiàn)在采集的數(shù)據(jù)模態(tài)數(shù)量不夠，包括視覺信息、觸覺信息等，在模型未完全確定的時(shí)候，投入大量精力采集的數(shù)據(jù)有被推翻的可能性。

穹徹智能盧策吾更強(qiáng)調(diào)實(shí)踐檢驗(yàn)：“數(shù)據(jù)價(jià)值如同配方，需在實(shí)踐中動(dòng)態(tài)調(diào)整比例，互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)、仿真數(shù)據(jù)、真機(jī)數(shù)據(jù)各有優(yōu)劣，需互補(bǔ)克服缺點(diǎn)。”

爭議三：人形是必需還是噱頭？

關(guān)于“人形必要性”的爭論由來已久。

行業(yè)里有觀點(diǎn)認(rèn)為，當(dāng)前70%的場景并不需要機(jī)器人具備“人形”，所以“機(jī)器人做成人形”的必要性是否不夠充分。

王仲遠(yuǎn)在一定程度上認(rèn)同這一觀點(diǎn)，他舉例說明，行業(yè)內(nèi)也有不少機(jī)器人公司已開始迭代輪式構(gòu)型機(jī)器人，以克服雙足機(jī)器人穩(wěn)定性欠佳的問題。

“不過，從長遠(yuǎn)來看，人形機(jī)器人具有獨(dú)特優(yōu)勢，因其與人的構(gòu)型相似，能更好地適應(yīng)社會基礎(chǔ)設(shè)施，復(fù)用技能，從互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)人類技能，推動(dòng)具身智能和具身大腦模型的迭代?！蓖踔龠h(yuǎn)表示。

樂聚機(jī)器人冷曉琨透露：“我們交付的100臺人形機(jī)器人已進(jìn)入工廠，需先解決拿、放、走等基礎(chǔ)技能泛化，再拓展復(fù)雜場景?！睓C(jī)器人進(jìn)工廠以后，樂聚給自己定的標(biāo)準(zhǔn)是連續(xù)工作1500個(gè)小時(shí)左右，才能說人形機(jī)器人可以實(shí)際用起來。不過，目前人形機(jī)器人完成的任務(wù)比較簡單，比如搬箱子等，更多精細(xì)性任務(wù)，需要后期更復(fù)雜的訓(xùn)練。

銀河通用王鶴認(rèn)為，輪式機(jī)器人與人形機(jī)器人有不同的適應(yīng)場景?！拜喪綑C(jī)器人成本低、續(xù)航長，貨架場景無需雙腿，制約因素是智能而非形態(tài)?！彼e例說明，但有些復(fù)雜地形，就需要人形機(jī)器人穿越，并且，最終人形機(jī)器人的目標(biāo)是走進(jìn)家庭，不過，距離這個(gè)目標(biāo)，還有很長的一段旅程要走。

穹徹智能盧策吾從工具使用角度力挺靈巧手：“拿錘子、筷子需五指靈活調(diào)整，二指無法完成復(fù)雜操作?！?/p>

爭議四：機(jī)器人泛化、跨本體的難度

當(dāng)前，隨著具身機(jī)器人任務(wù)種類和任務(wù)量不斷增加，如何在跨本體、跨場景以及跨任務(wù)的情況下解決具身機(jī)器人的泛化問題，成為具身機(jī)器人和具身智能領(lǐng)域面臨的重大挑戰(zhàn)。

智源研究院王仲遠(yuǎn)分享女兒的學(xué)習(xí)經(jīng)歷，不到兩歲的孩子在春節(jié)期間通過觀看大量短視頻，自主學(xué)會拆糖果、用牙簽穿藍(lán)莓。在不斷嘗試失敗后最終成功。人類大腦的這種自主學(xué)習(xí)能力遠(yuǎn)超當(dāng)前具身智能模型。科研機(jī)構(gòu)和模型公司始終要攻克的方向，就在于怎么讓機(jī)器人能夠自主學(xué)習(xí)，掌握技能。

銀河通用王鶴認(rèn)同對人類學(xué)習(xí)過程的觀察很重要。他指出，人類在學(xué)習(xí)過程中，通過大模型提供獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)助力強(qiáng)化學(xué)習(xí)。但目前具身智能在這方面仍處于探索階段。

具身機(jī)器人的物理世界智能研發(fā)需遵循特定過程。首先，沿著能產(chǎn)生生產(chǎn)力價(jià)值的維度探索泛化，如抓取、放置和場景移動(dòng)等基礎(chǔ)技能。通過合成大數(shù)據(jù)和少量真機(jī)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)這些技能的泛化，為人形機(jī)器人創(chuàng)造生產(chǎn)力價(jià)值。隨后，研究機(jī)器人在家庭、工廠等更多場景中跨越技能，最后再探索跨本體。

爭議五：ChatGPT時(shí)刻何時(shí)到來？

對于人形機(jī)器人的爆發(fā)節(jié)點(diǎn)，各有闡述。

穹徹智能盧策吾認(rèn)為，具身智能的ChatGPT時(shí)刻不是單一的，而是一批場景，階梯性、漸進(jìn)地實(shí)現(xiàn)。“兩年一周期，物流、食品加工等場景可能會有第一波變化?！?/p>

星動(dòng)紀(jì)元陳建宇表示，爆發(fā)點(diǎn)要看設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)是什么，如果只是簡單的推理問答，可能就比較早，但如果是復(fù)雜場景的實(shí)際應(yīng)對與執(zhí)行，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)還是蠻高的?！暗@并不妨礙人形機(jī)器人的持續(xù)應(yīng)用，一些垂類場景的規(guī)模化應(yīng)用是在持續(xù)推進(jìn)的?！?/p>

銀河通用王鶴預(yù)測，輪式機(jī)器人貨架級別的智能可能在2025年、2026年迎來突破，但如果是每個(gè)人都用上人形機(jī)器人，這個(gè)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)的周期就會比較長，尤其未來，人形機(jī)器人走進(jìn)家庭，需要硬件成本與安全性再突破。

智源研究院王仲遠(yuǎn)類比深度學(xué)習(xí)發(fā)展史：“從2006年論文到ChatGPT用了16年，具身智能受硬件制約，比較可能的突破時(shí)刻，可能是會現(xiàn)在受限的場景下具備可用性、一定的智能性以及一定程度的泛化，積累幾年之后，逐步進(jìn)化?！彼赋?，受到大模型快速迭代的正面影響，具身智能的發(fā)展也會加速。

樂聚冷曉琨直言：“我覺得可能不會是忽然眼前一亮的時(shí)刻，而是整個(gè)社會面逐漸用起來，隨著產(chǎn)業(yè)化不斷成熟、智能性不斷成熟，慢慢泛化?！彼f，硬件產(chǎn)業(yè)化沒有捷徑，五年后回頭看方知滲透，而非某刻突然爆發(fā)。

朱嘯虎的“撤退”，揭開了人形機(jī)器人行業(yè)理想與現(xiàn)實(shí)的激烈碰撞。短期內(nèi)，商業(yè)化路徑不明、數(shù)據(jù)成本高企、硬件成熟度不足仍是攔路虎；但長期來看，多模態(tài)大模型、世界模型與硬件迭代的共振，可能逐步將具身智能推向“數(shù)字-物理”融合的臨界點(diǎn)。

泡沫是技術(shù)爆發(fā)的前奏，耐心者才能等到春天。當(dāng)人形機(jī)器人真正走入家庭時(shí)，今天的爭議或許會成為一段精彩的注腳。